Comment s'incorporer?

Bonjour tout le monde,
Mon mari va acheter un camion et doit se incorporer.
Au palais de la justice m,on dit que ça se fait par un comptable ou notaire.
Quelqu'un sait comment ça se fait, c,est quoi que le comptable fait pour l,immatriculer.
J'ai pensé le faire moi-même, mais je ne sais pas par ou commencer.
J'aimerai avoir vos experiences, suggestions et conseils.
merci d'avance!